Fue erigida entre los siglos XV y XVI. Le fue otorgada la categoría de concatedral en 1957, compartiendo sede episcopal con la catedral de Coria.
Es de estilo románico de transición al gótico, con algunos elementos renacentistas. Se cree que está construida sobre una antigua ermita de los siglos XIII-XIV. La portada frente al Palacio Episcopal, es ojival y tiene finas arquivoltas, tímpano desnudo de adornos y con el hueco partido por un pilar con una ménsula sobre la que está la imagen de la Virgen. La portada de los pies es gótica en cuerpo saliente, y con canecillos románicos en la cornisa.
La torre es de tres cuerpos, divididos por molduras. En el segundo cuerpo, dentro de un medallón, está el símbolo de la Virgen, un jarrón con flores, y coronan la torre cuatro flameros. Al pie de ésta, se encuentra la imagen de San Pedro de Alcántara, de 1954, realizada en bronce por el escultor extremeño Pérez Comendador.
El interior, de planta rectangular, está dividida en tres naves, separadas por pilares cruciformes, destaca el retablo mayor que es de estilo plateresco, realizado en madera de cedro por Roque Balduque y Guillén de Ferrant, la portada de la sacristía, también plateresca, es obra de Alonso de Torralba, y el coro del siglo XVI, con sus tres arcos desiguales.